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第六十六篇：单目三维重建点云

2022-07-19 05:03:00 【廖佳才】

作者：liaojiacai 邮箱： [email protected]

单目三维重建原理与双目类似

区别在于：单目需要每次计算得到重建图像之间旋转和平移之间的关系（RT），三维的生成部分不是像双目通过校正后的图使用SAD等方法得到的视差，是通过基于匹配点的三角化计算得到的，相比双目来说，过程更加复杂，准确率更低，计算时间更长。而双目通过一次立体标点后，后面的时差计算和点云的得到非常快。

大概做了一下，放上效果，建议小伙伴直接去做双目，这个太费劲了！！！

第一张：单目场景图

第二张：单目三维点云1

第三张：单目三维点云2

叠加多张图深度图，效果不是很好，颜色代表了深度，有木有小伙伴做出比较好的效果，一起交流一下！！！

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