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Amy-Tabb机器人世界手眼标定(2、实验结果)
2022-07-21 05:04:00 【Jumbo星】
上面这个文章已经把环境搭配好了,接下来参考论文对试验进行复现
build后用终端输入命令
/home/jqx/RWHEC-Tabb-AhmadYousef-master/build/Tabb_AhmadYousef_RWHEC_Jun2018_Project /home/jqx/DS1 /home/jqx/DS1_result
跑DS1 数据集 对比一下结果
可以看到终端里
这里我们检查,首先参数2确实是到/home/jqx/DS1 这个目录去采用images数据
但是参数3 /home/jqx/DS1_result 可以看到实际上创建在/home/jqx 创建了一个文件夹DS1_resultcamera_results0
(实际上处理结果要等5分钟 确实在第三个参数 /home/jqx/DS1_result 文件夹里面)
里面首先有0-87 总共88张图的处理结果
左边是DS1_resultcamera_results0 文件夹里处理后的图片
右边是/home/jqx/DS1/images/camera0里的原图
我们比对DS1_results/comparions和DS1_write_0/DS1_revised/comparions
(题外话:revise表示修订)
差别不大
开始看具体精度
对其他的所有数据集进行相同操作
①、在/home/jqx下创建DSn_result文件夹 其中n代表数据集的编号
②、数据集都在路径/home/jqx/datasets 下
进行分析结果 比如数据集2
运行代码后会在result同根目录下创建一个DS2_resultcamera_results0的文件夹
里面三块文件:extn.png,cali.txt,details.txt。
首先extn.png(n表示照片编号)是camera0文件夹里对应照片的张正友相机标定结果图
比如
cali.txt应该是相机标定的结果 每个图片对应29个参数
details.txt是具体标定的细节 里面有相机矩阵3×3的 畸变系数5个
每个照片对应有个3×4的矩阵Rt
AA代表axis angle 轴角
E代表euler 欧拉角
Q代表quaternion 四元数
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