根据个人的学习方向，学习FreeRTOS。由于野火小哥把FreeRTOS讲得比较含蓄，打算在本专栏尽量细化一点。作为个人笔记，仅供参考或查阅。

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任务延时列表的实现

在本节之前，为了实现任务的堵塞延时，在任务控制块中内置了一个延时变量，xTickToDelay。

每当任务需要延时时，就初始化xTickToDelay需要延时的时间，然后将任务挂起(只是将任务在优先级位图表uxTopReadyPriority中对应的位清零)，并不会将任务从就绪列表中删除。

当每次时基中断（SysTick中断）来临时，就扫描就绪列表中每个任务的xTickToDelay。如果xTickToDelay大于0就递减一次，然后判断xTickToDelay是否为0，如果为0则表示延时时间到，将该任务就绪(将任务在优先级位图表uxTopReadyPriority中对应的位置1)，然后进行任务切换。

这种延时的缺点是，在每个时基中断（SysTick中断）中需要对所有任务都扫描一遍，费时。优点是容易理解。

任务延时列表的工作原理

在FreeRTOS中，有两个任务延时列表。

当任务需要延时时，则先将任务挂起，即先将任务从就绪列表删除，然后插入到任务延时列表，同时更新下一个任务的解锁时刻变量：xNextTaskUnblockTime的值。

xNextTaskUnblockTime的值等于系统时基计数器的值xTickCount加上任务需要延时的值xTicksToDelay。即xNextTaskUnblockTime=xTickCount+xTicksToDelay。

当系统时基计数器xTickCount=xNextTaskUnblockTime时，就表示有任务延时到期了，需要将该任务就绪。与RT-Thread和uC/OS在解锁延时任务时要扫描定时器列表这种时间不确定性的方法相比，FreeRTOS这个xNextTaskUnblockTime全局变量设计的非常巧妙。

任务延时列表维护着一条双向链表，每个节点代表了正在延时的任务，节点按照延时时间大小做升序排列。当每次时基中断（SysTick中断）来临时，就拿系统时基计数器的值xTickCount与下一个任务的解锁时刻变量xNextTaskUnblockTime的值相比较，如果相等，则表示有任务延时到期，需要将该任务就绪，否则只是单纯地更新xTickCount的值，然后进行任务切换。

实现任务延时列表